Museum ini didirikan untuk mengabadikan semua cipta, rasa, karsa, dan dharma prajurit TNI-AD yang berlandaskan Sapta Marga dan Sumpah Prajurit serta dijiwai oleh semangat juang Proklamasi 17 Agustus 1945 “Dharma Wiratama” berasal dari kata dharma yang berarti kebajikan, perbuatan, baik atau suci, kewajiban, gunajas. Wiratama berarti prajurit atau pahlawan utama, jiwa luhur, watak prajurit mulia.

Perintisan Museum Pusat Angkatan Darat Dharma Wiratama dilakukan oleh Disjarah AD tahun 1956. Saat itu masih bernama SMAD (Sejarah Milter Angkatan Darat ) yang diharapkan dapat menampung benda-benda koleksi perjuangan TNI-AD. Museum ini berdiri pada tahun 1959 di dalemBrontokusuman 24 sekarang Jl. Kolonel Sugiyono no. 24. Pada tanggal 17 Juni 1968 museum ini dipindahkan ke gedung tempat kediaman resmi Panglima Besar Jenderal Sudirman di Jl. Bintaran Wetan No.3.

Pada tahun 1982 pindah ke Jl. Jenderal Sudirman no. 75 sampai sekarang. Luas tanah museum 7.000m2 dengan luas bangunan 2.800 m2. Koleksi museum berjumlah 4.236 buah berupa kendaraan tempur, roket, terpedo, senjata laras panjang dan pendek, uniform, lambang-lambang, tanda jasa dll.